Ранее считалось, что произошли от текодонтов
(к примеру:хасматозавр=>эупаркерия=>целофизис-...)
Потом текодонтов "разжаловали"
, нашли эрреразавра и эораптора, живших ёще ранее.
В настоящее время, как я понял, эораптор всё ещё считается первым настоящим динозавром (231 млн. лет назад) ,Но есть серьёзные подозрения, что динозавры появились ещё раньше.
Асилизавр, видимо, переходный вид - почти динозавр, живший на 10-15 млн. лет раньше эораптора. Возможно с него всё и началось...